Le peuple yoruba retrace ses origines à Ilé-Ifẹ̀, considérée comme la patrie spirituelle et ancestrale de la nation yoruba. Les preuves archéologiques suggèrent que des civilisations sophistiquées existaient dans cette région dès le 4e siècle avant notre ère. La ville d'Ilé-Ifẹ̀ est devenue renommée pour ses sculptures exceptionnelles en bronze et en terre cuite, démontrant des compétences métallurgiques avancées.
Entre le 11e et le 19e siècle, plusieurs puissants royaumes yoruba ont émergé, notamment l'Empire d'Oyo, qui est devenu l'un des États ouest-africains les plus puissants. Ces royaumes ont développé des systèmes politiques complexes, des pratiques religieuses centrées autour du panthéon Orisha et des traditions artistiques sophistiquées.
Le yoruba possède une riche tradition orale comprenant une vaste poésie (oríkì), des proverbes (òwe) et du folklore. La langue a été écrite pour la première fois en utilisant l'alphabet latin par les missionnaires au 19e siècle. Aujourd'hui, la littérature yoruba prospère à la fois dans les formes orales traditionnelles et les œuvres écrites modernes, y compris les romans, les pièces de théâtre et la poésie.
Grâce à la traite transatlantique des esclaves, la culture et les pratiques religieuses yoruba se sont répandues dans les Amériques, évoluant vers des religions telles que la Santería à Cuba, le Candomblé au Brésil et le Vaudou en Haïti. La musique yoruba a également influencé les genres mondiaux, de l'Afrobeat pionné par Fela Kuti à l'Afropop contemporain.